産業環境のためのセマンティックシーングラフ

CADファイルは幾何形状を記述するが、意味的・関係的・機能的情報はほとんど持たない。しかしプラントについて推論するロボットが必要とするのは、まさにその情報である。本研究では、CADベースの産業環境を3Dシーングラフへと拡充するオフラインパイプラインを構築し、視覚言語モデルを用いて物体の意味と、ディスプレイ・バルブ・構造物といった要素間の空間的・機能的関係を復元する。得られた共有表現は、単一の真実の source からシミュレーション、ロボット学習、高次のシーン推論を支える。